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4.9 KiB
C++
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#ifndef Hd_SocketModule_FanucTcpClient_H
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#define Hd_SocketModule_FanucTcpClient_H
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#include <QtCore/qglobal.h>
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#include <QByteArray>
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#include <QThread>
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#include <iostream>
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#include <QTcpSocket>
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#include <QHostAddress>
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#include <QtWidgets/qmessagebox.h>
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#include <QMutex>
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#include <QObject>
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#include <QQueue>
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#include <QDebug>
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#include <Windows.h>
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#include "base.h"
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class MyThread;
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class Hd_SocketModule_FanucTcpClient :public Base
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{
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Q_OBJECT
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public:
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//创建，这里new一下锁
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Hd_SocketModule_FanucTcpClient();
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//释放，删除连接，释放锁
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virtual ~Hd_SocketModule_FanucTcpClient();
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//向主线程发送数据，通信Mat为空
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//主线程调用sendData函数，把读报文的数据段发送回来。 //注意，只要数据段。
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//主线程根据通信流程解析数据段。
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//先writeData，再readData；
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//从类中读数据到实例对象。通信类返回的内容，只包含数据段，不含包头。
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bool readData(std::vector<cv::Mat>& vec_mat, QByteArray& data);//readData将PLC读取或者发送的返回值发回给主线程，通过全局变量的方式逐条发送
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//接收主线程发来的数据，通信Mat为空
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//例：write_DM1300_9，写寄存器DM1300为9；
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//例：writeAll_DM1700_14_1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1，写寄存器DM1700-DM1713的14个寄存器,均为1
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//例：readAll_DM1400_100，读DM1400-DM1499的100个寄存器；
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//例：readAll_DM1001_1，读DM1001
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//例：writeString_DM1340_12_2023-0217-1650-03-0899,写寄存器DM1340-DM1351时间戳，一个寄存器里面含2个字符；
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//其它通信方式可参考，并添加解析协议。如：writeFloat_DM10000_-1.1,指令函数增加bool writeFloat(QString DM,QString value);
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//实例对象把数据写入到类。通信类包含读、写指令。
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bool writeData(std::vector<cv::Mat>& vec_mat, QByteArray& data); //writeData调用PLC的收发，将需要的数据发给寄存器，返回OK/NG
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//把通信创建需要的参数传进去，不同协议不同，例：init_192.168.1.50_9600_24；
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//连接通信，可以在run函数里进行
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bool initParas(QByteArray&);
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//运行
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bool run();
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//检查异常标志
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bool checkStatus();
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//private:
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// QString UShortToHex(int value); // 只转 ushort 类型
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// QString ShortToHex(int value); // 只转 short 类型
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// void setSleepTimeAndReadNum(int time,int num);
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// bool writeCommond(QString DM,QString m_value); // 写入单个值； //例：write_DM1300_9
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// bool readCommond(QString DM,QString Num);
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// bool readAllCommond(QString DM,QString Num); // 写入连续的值
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// bool readStringCommond(QString DM, QString Num);
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// bool writeAllCommond(QString DM,QString write_Num,QVector<short> vec_value);
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// bool writeResultCommond(QString DM,QString write_Num,QVector<QString> vec_value); // 写入起始位结果值,要做解析再写入
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// bool writeStringCommond(QString DM, QString write_num, QString vec_value);
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// bool decodeWriteResult(QByteArray resultByte,QVector<QString> &vec_ret);
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// bool tcpServer(QByteArray cmd, QByteArray& resultPack);
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// void decodePack(QByteArray resultArray);
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private:
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int m_sleepTime = 100; // 延迟时间
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QString m_host;
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QString m_pot;
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MyThread *m_Thread = nullptr;
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};
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//自己创建线程
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class MyThread : public QThread
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Q_OBJECT
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public:
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explicit MyThread(QObject* parent = nullptr) :QThread(parent) {}
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~MyThread();
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bool setIpAndPort(QString ip, QString port);
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void run();
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void readSocketData(); //读取数据
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bool writeSocketData(); //写入数据
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void decodePack();
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void setMutexLock(QMutex* lock) { m_mutex_lock = lock; }
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void setRunStop() { init_flag = 2; }
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void setReadPackValue(int value);
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void closeSocket();
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bool getInitSuccessFlag() { return init_success; }
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bool disReconnects();
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void setSocketIp(QString m_socketIp) { socketIp = m_socketIp; }
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QQueue<QByteArray> WritePLCPack;
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QQueue<QByteArray> ReadPack;
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private:
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QString m_IP;
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QString m_Port;
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QMutex m_Mutex;
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QByteArray reciveData;
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QString socketIp;
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bool init_success = true; // 初始化成功 返回true;失败返回false
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int init_flag = 0; // false为完整数据包，true为非完整数据包
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int m_readPackValue = 122; // 接受50个数据包的长度 为 122 ，加包头一起为 130, 如果是 100的话就是 222 加包头为230
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QMutex* m_mutex_lock = nullptr;
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QTcpSocket* tcpsocket = nullptr; // tcp通信的socket
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};
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extern "C"
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{
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Q_DECL_EXPORT Hd_SocketModule_FanucTcpClient * create();
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Q_DECL_EXPORT void destory(Hd_SocketModule_FanucTcpClient * ptr);
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}
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#endif // Hd_SocketModule_FanucTcpClient_H
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